行走采用雙回路電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)將機(jī)器人四只行走輪分為左右兩組,分別由兩臺(tái)微型電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng),當(dāng)兩臺(tái)電機(jī)轉(zhuǎn)向與轉(zhuǎn)速都一致時(shí),機(jī)器人清洗器作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)當(dāng)兩臺(tái)電機(jī)造成速差降低其中一臺(tái)電機(jī)速度,則機(jī)器人清洗器作轉(zhuǎn)向動(dòng)作,從而實(shí)現(xiàn)“之”字形換行。這里要求電機(jī)的輸出扭矩要足以克服機(jī)器人重力、真空吸附力、摩擦力等。
附壁機(jī)器人靠外來(lái)真空附壁,要求真空吸力真空度產(chǎn)生的附壁扭矩大于機(jī)器人本身因其重量、拖帶物重量水管、氣管、電纜、管內(nèi)水重量和真空吸力產(chǎn)生的滾動(dòng)摩擦力矩共同構(gòu)成的傾覆力矩,機(jī)器人附壁真空腔由橡膠材料制作。
射流機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝有超高壓旋轉(zhuǎn)接頭和只噴嘴組成的噴頭,噴頭的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由噴嘴射流的反沖力形成的扭矩驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)接頭憑借平板間隙密封使得噴頭做到超高壓自旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定可靠。同時(shí)調(diào)整噴嘴桿的安裝角度可以調(diào)節(jié)噴頭旋轉(zhuǎn)速度。
真空系統(tǒng)有兩大功能確保機(jī)器人附壁和及時(shí)抽吸銹屑與廢水。顯然,真空泵真空度與抽氣量的選擇首先必須滿(mǎn)足機(jī)器人附壁的要求,即達(dá)到足夠的附壁力矩其次抽氣量要與射流流量和剝除銹屑速度相適應(yīng)。由于超高壓工況下,流體的可壓縮性,水由常壓下的常溫達(dá)到超高壓下的一℃,加之旋轉(zhuǎn)射流的霧化就在真空腔內(nèi)形成了均勻的高溫場(chǎng)。在真空作用下,銹屑與廢水被及時(shí)抽吸,高溫場(chǎng)就使部分廢水汽化蒸發(fā),造成水射流除銹即除即干的結(jié)果,這正是人們多年追求的目標(biāo)—解決水除銹的返銹問(wèn)題。當(dāng)然,這一切必須在一個(gè)密封可靠的真空腔內(nèi)進(jìn)行。真空系統(tǒng)一旦失靈,機(jī)器人將失落。為此,以一臺(tái)或兩臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)輸送鋼絲繩對(duì)機(jī)器人清洗器實(shí)施高空保險(xiǎn)。抽吸后的銹屑與廢水再經(jīng)過(guò)濾達(dá)到可排放標(biāo)準(zhǔn)?？梢?jiàn),以上三組系統(tǒng)的參數(shù)匹配、運(yùn)行速度控制至關(guān)重要,單位時(shí)間的除銹去除量則是各系統(tǒng)特征參數(shù)的函數(shù),也就是說(shuō)各系統(tǒng)間相互制約,諧調(diào)作業(yè),它們的組合則最終表現(xiàn)在除銹量或除銹深度質(zhì)量上。其次,成套系統(tǒng)的智能化控制,實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)控操作機(jī)器人高空作業(yè)的目標(biāo)。該機(jī)器人不但能夠?qū)崿F(xiàn)垂直壁面、曲面的爬行、甚至能實(shí)現(xiàn)頂面的爬行。換上履帶,又能適應(yīng)大型罐槽罐底油泥的清除。至此,不難看出本項(xiàng)目的完成,使水力除銹、自動(dòng)爬壁作業(yè)和真空吸附與排渣三種功能得到了有機(jī)的統(tǒng)一和結(jié)合。
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