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DMC-4080功能配置
(1)通訊配置
以太網是局域網，信息以數據包為單位進行傳輸。DMC-4080支持兩種工業標準協議:TCP/IP和UDP/IP。控制器以所接收的協議格式進行相應的回應。
TCP/IP是一個“連接”協議。主站或客戶端連接到從站或服務器，通過一系列數據包握手以便開始通訊。每個發送的數據包當被接受時會告知已收到。如果沒有接受到告知回應，此信息被認為丟失，會被自動重發。
UDP/IP不需要“連接”。如果信息丟失，控制器不返回冒號或問號。由于此協議本身不提供關于丟失數據的保護，因此，發送方必須自己重發數據包。UDP/IP有較少的開銷，帶來更高的吞吐量，用UDP連接，不必重新連接到控制器。
DH指令控制DMC-4080使用動態地址或靜態地址，如果控制器被設置為DH1(默認)，且網絡中有一個DHCP服務器，控制器將被從服務器自動分配一個IP地址。如果設置為DHO，會阻止從服務器分配地址給控制器。DMC-4080允許用戶直接指定控制器的地址，控制器本身提供IA指令用于輸入要分配的IP地址。IA指令只有在DH設置為0時有效。
盡管UDP/IP協議的數據傳輸效率高、應用也更簡單，但TCP/IP協議可以保證通訊更為可靠。因此本文使用TCP/IP協議，DH設置為0并用IA192,168,0,100給控制器分配靜態地址192,168,0,100 0

(2)脈沖指令輸出配置

控制器為每軸提供脈沖/方向信號(STP+, STP-, DIR+, DIR-)輸出，這些輸出一般用于連接外部驅動器，控制步進電機或工作在位置模式下的伺服電機。絕大部分電機驅動器均可接收脈沖/方向信號，對于這樣的驅動器，只需使用屏蔽雙絞線將控制器與電機驅動器上的STP+, STP-, DIR+, DIR一對應連接即可。DMC-4080提供MT命令用于選擇電機類型及驅動信號的極性。本文用MT1,1,1,1,1指令指定各軸電機為正極性伺服電機。
(3)放大器使能配置
DMC-4080提供電機放大器的使能控制器信號-AEN，使能信號在以下條件下改變:
·發送了電機關斷指令MO或看門狗定時器啟動
" OE指令(錯誤報警關斷使能)被設置，位置誤差超過了誤差極限(通過ER設置)
·到達限位開關
DMC-4080提供的放大器使能方式有:高電平放大器使能(HAEN、低電平放大器使能(LAEN ) , 5 V邏輯、 12V邏輯、24V的外部電源等。每軸放大器使能電路可通過跳線分別設置的，每個不同配置的跳線設置和電路圖如圖2.4所不。

本文通過如圖2.4所示的跳線，設置各軸放大器使能為外部電源、低電平放大器使能。DMC-4080提供SH, MO指令用來控制使能信號的輸出，MO關斷放大器使能、SH使放大器使能。放大器一旦使能，就可發送Galil指令控制電機運動。
(4)編碼器信號輸入配置

主編碼器輸入可配置為正交(默認)或脈沖/方向輸入。標為MA+, MA-,MB+, MB-，負輸入(MA-, MB-)是編碼器輸入的差分輸入。當編碼器設置為脈沖/方向輸入，MA通道則是脈沖輸入，MB通道是方向輸入。
DMC-4080提供CE指令用于配置接收編碼器類型。本文通過CES指令將接收編碼器類型配置為脈沖+方向型。
2. 3. 2 DMC-4080運動控制功能分析
DMC-4080提供了多種運動方式，包括JOG運動、獨立定位、位置跟蹤、含角度跟蹤的平面矢量插補、軌跡方式、多維直線插補運動。本節將對這些運動控制方式及其功能進行分析比較，并選擇滿足本系統五軸聯動控制功能的運動控制功能。
(1)JOG運動
該運動功能為單步運動(點動方式)，在該運方式下，能夠根據需要指定運動的速度、加速度和方向。該運動方式通過速度控制，沒有定位要求，以ST指令停止運動。只需對各軸指定JOG速度、加速度和減速度，對應軸就會以此速度一直運動直到有停止命令ST使其停止，運動方向由速度參數的符號決定。
(2)獨立定位
獨立定位包括絕對位置運動和相對位置運動，絕對位置運動給定的是各軸坐標點，相對位置運動給定的是各軸的增量距離。兩種獨立定位運動中各軸的絕對位置或相對位置、速度、加速度、減速度相互獨立互不影響，各軸按照程序中所規定的運動軌跡完成各自的定位控制。
(3)位置跟蹤
對于一些應用如衛星跟蹤、導彈跟蹤、鏡子或透鏡的隨機打磨或需要在未完成運動時改變終點的任何應用都需要跟蹤一個目標位置，控制器必須朝著目標行進，并能在運動中改變目標位置。在跟蹤應用中，目標位置改變可發生在運動中的任意時間，或以有規律的預定的時間間隔o DMC-4080控制器用位置跟蹤模式支持此類型運動，此模式允許在運動過程中有計劃的或隨機的更新當前絕對目標位置。根據新目標位置，控制器繼續朝其運動方向繼續運行，或改變運動方向，或減速停止。給出的新目標位置可與當前目標位置為同一方向，或與當前目標位置為相反方向。控制器會根據新目標位置、已設置的加速度、加速度和速度來計算生成新運動軌跡。

(4)含角度跟蹤的平面矢量插補
對于雕刻、給縫之類由圓弧和線段組成的二維運動，可以使用DMC-4080控制器的含角度跟蹤的平面矢量插補功能完成上述運動，在直線和圓弧的連接處，也是以矢量插補的方式進行。DMC-4080執行含角度跟蹤的平面矢量插補的同時，PC機軟件部分可以執行其他任務。含角度跟蹤的平面矢量插補運動功能，可以選擇任意兩個軸構成平面矢量插補運動，且在任何時候，只能為聯動軸指定任意兩個軸構成二維矢量運動。
此外，也能對第三軸進行控制。如玻璃切割、石材切割，這類應用需要刀片軸的角度與加工軌跡保持相切，為此，DMC-4080控制器使刀片軸(第三軸)做為角度跟隨軸，使其與選擇的兩軸運動保持角度跟隨關系。
(5)軌跡方式
DMC-4080控制器提供軌跡模式，此模式能夠在1-8軸內定義任意位置一時間曲線，從而跟蹤由計算機產生的軌跡如拋物線、螺旋線或其他形式的軌跡。此功能對軌跡類別無限制，軌跡長度無限。其軌跡用位置增量加以描述，用指令CD指定位置增量，DT指定時間間隔。控制器在指定的位置增量之間進行直線插補，并且每個采樣周期內給出一個坐標點。對于DMC-4080默認的TM1000,采樣周期為lms，即在DT定義的時間間隔內每隔lms產生一個插補點。
C6)多維直線插補
DMC-4080控制器提供2軸到8軸多維直線插補功能。在該運動控制方式下，各軸按給定的目標軌跡以矢量速度、矢量加速度或矢量減速度聯動;并根據各軸的增量位移生成運動軌跡。在連續的多維直線插補運動中，可以給定無數的增量位移，以便多維直線插補方式完全跟隨給定的目標軌跡。DMC-4080提供LM指令用于指定插補軸，指令LI來指定各軸的增量運動距離，使用多維直線插補結束指令LE來指定多維直線插補運動程序結束，此指令告訴控制器減速停止在最后一條LI指令之后。

本文要實現的加工方式為空間三維加工，要求的運動方式為五軸聯動。上述運動控制方式中:JOG運動方式給定速度和方向并不能指定加工位置，且各軸之間不能實現聯動;獨立定位方式中各軸的位置、速度、加速度、減速度相互獨立互不相關，不能形成聯動;位置跟蹤方式跟蹤的是絕對目標位置，屬于絕對定位模式亦不能形成聯動;含角度跟蹤的平面矢量插補方式其功能被限制在平面上的二維加工，且最多三軸聯動;軌跡方式其實質是直線插補運動，在指定位置增量的同時需指定時間間隔;多維直線插補方式提供多達八軸的聯動，指定聯動軸，給定增量距離、矢量速度、矢量加速度、矢量減速度各軸既能沿規定的軌跡聯動。綜上，選取多維直線插補為本系統的五軸聯動控制方式。